Det modulære system robolink® - Individuelle dele af robotarme

Robotter består af den mekaniske konstruktion (robotarm, manipulator), værktøjet for enden af robotarmen (endeeffektor), styresystemet og målepunkter (sensorer), der giver information til styresystemet. Den mekaniske konstruktion består af flere komponenter, som er forbundet med hinanden via aktive led. Aktive led har drev, som styresystemet tilgår for at tildele slutaktoren dens arbejdsopgave. Begrebet robot stammer fra det slaviske ord for arbejde.

De enkelte robotdele i robolink® modulsystemet
Det modulære system robolink® fra igus® GmbH har en modulær struktur og muliggør skræddersyet design af robotarme. Det indeholder et stort antal enkeltdele, som kan bestilles, hvilket gør det muligt at udføre en lang række opgaver med en robot. Ud over leddene og styresystemet omfatter dette primært forbindelseselementer, drivenheder, værktøjsadaptere og elementer til kommunikation mellem drevene og styresystemet.

Anvendelser med robolink® industrirobotter

Forbindelseselementer
Forbindelseselementerne giver robotten støtte og struktur. Deres dimensioner bestemmer rækkevidden af effektoren, f.eks. griberen. Forbindelseselementerne omfatter forbindelsesbasen og forbindelsesdelene mellem leddene.

Forbindelsesbasen udgør det fundament, som robotarmen er bygget på. Den bærer hele konstruktionen og det værktøj eller arbejdsemne, der skal bearbejdes eller positioneres. Hos igus® GmbH blev forbindelsesbaserne designet til at være tilsvarende stabile.

Forbindelsesdelene er kasseprofiler lavet af metalplader, som er udstyret med holdere til samlingerne i enderne. Den gaffelformede nedre ende muliggør en stiv forbindelse til udgangen af et led, mens den øvre ende muliggør den bevægelige montering af indgangen til det næste led.

Drivenheder til robotter
Trinmotorer (NEMA-motorer) er tilgængelige i robolink® modulsystemet til direkte drev af leddene. I en stepmotor styres rotorens bevægelse af et trinvist roterende elektromagnetisk felt. Et trin er en meget lille vinkel, som rotoren kan drejes igennem. Da trinene følger det elektromagnetiske felt nøjagtigt, er rotorens position altid kendt. Det er ikke nødvendigt med sensorer til positionsfeedback. En stepmotor kan derfor styres meget præcist. National Electrical Manufacturers Association (NEMA) har standardiseret stepmotorer i USA. Standarderne specificerer tilslutningsdimensionerne (flangemål) og ydelsesegenskaberne for de enkelte motorer. Specifikationerne fra igus® GmbH for motortypen henviser til denne standard.

Kommunikation mellem drev og styresystem
Kommunikationen mellem drev og styresystem foregår blandt andet via nærhedsafbrydere og drevenkodere.

En nærhedsafbryder eller tærskelafbryder overvåger en fysisk variabel og sammenligner dens værdi med en grænseværdi. Hvis denne grænseværdi nås, udløser nærhedsafbryderen en omskiftning. På denne måde kan retningsændringer igangsættes, og bevægelser stoppes eller igangsættes, når foruddefinerede positioner nås. En nærhedsafbryder kan også bruges til at tænde eller slukke for f.eks. køling eller opvarmning.

Drevgivere registrerer drivenhedernes aktuelle status og konverterer denne information til et signal, der kan behandles af styresystemet. Drevenhedernes status bestemmes af drivakslens position eller hastigheden. Styresystemet reagerer på signalerne, som det er tiltænkt af programmet, og får status til at ændre sig i overensstemmelse hermed.

Værktøjsadapter
Værktøjsadaptere udgør det sidste led i kæden mellem robotarmen og endeeffektoren. Produktsortimentet fra igus® GmbH omfatter griberadapteren robolink® D. Den består af to dele. Den ene del er beregnet til tilslutning til robotarmens sidste kædeled. Den anden del er tilpasset tilslutningen af griberen. Der kan f.eks. tilsluttes gribere eller sugekopper fra SCHUNK eller diagram.

Spørgsmål om robolink®?