Autonom robot med e-spool-energikæde automatiserer aflæsning af gods

Profil

• Hvad der var brug for: e-spool-energikæde, chainflex-kabler
• Krav og ønsker: Der var brug for en pladsbesparende kabelføring til at forsyne robotten. Da den gnider mod betongulvet, skulle den også være slidstærk.
• Branche: Robotteknologi, instrumentlogistik
• Succes for kunden: Med e-spool inklusive fjederindtræk kan alle kabler rulles op på en kompakt måde. Det var ikke nødvendigt at designe en særlig løsning, og projektets budget kunne overholdes.

Denne 7-aksede robotarm blev monteret på en mobil platform med larvefødder og bruges i lastbiler i produktionsindustrien. Takket være en avanceret griber, et visionssystem og kunstig intelligens, der er udviklet af Michelins studie- og forskningscenter i Ladoux, identificerer og griber robotarmen produkterne og placerer dem på et transportbånd under robotten, som transporterer produkterne til deres forarbejdningsområde.

I manuel tilstand (radiostyret) kan platformen køre med robotten i alle retninger, og destinationen er laste-/lossekajen. Når den er på kajen, skifter den til autonom tilstand. Men når man arbejder i den smalle trailer på en lastbil, kan robotten kun bevæge sig frem og tilbage i begrænset omfang og kan kun dreje en smule for at centrere sig igen. Det er et pladsproblem, især når man skal føre de mange strøm-, kontrol- og pneumatiske kabler udefra og ind i traileren, hvor robotten arbejder. Alternativer som et batteri til energiforsyningen eller en motor var udelukket på grund af robottens størrelse og vægtbegrænsninger.

I stedet valgte man et energikædesystem, som trækkes vandret bag robotten over beton og træ- eller plastforskalling på lastbiltraileren med en minimumskørsel på 14 m, en hastighed på 12 m/min og en acceleration på 1 m/s². Den lille højdeforskel mellem dokken og traileren udgjorde også en udfordring og krævede en kabelføring, der var så slitagefri som muligt. Da kæden ville være en smule forskudt fra den mobile platforms spor, skulle den være i stand til at acceptere vridning/deformation.

For at opfylde de særlige krav til kabelføringen arbejdede vi tæt sammen med kunden for at finde den bedste tekniske løsning.

I sidste ende faldt valget på en e-spool med fjedertilbagetrækning, som i dag gør det muligt for ingeniørerne at føre alle strøm- og datakabler samt pneumatiske slanger sikkert frem til robotplatformen.

For at sikre, at den afviklede energikæde også kunne bevæge sig i Y-retningen, blev e-spoolen samlet på en drejeskive med en energikæde i 1400-serien. En anden specifikation vedrørte kædens sidste led, som blev samlet baglæns, så kabelføringen er tættere på gulvet, når e-spoolen rulles ud.

Der blev også installeret ekstra sensorer på energikæden for at stoppe den mobile platform, før kæden løber tør. E-spoolen gjorde det muligt at rulle kablerne op på et begrænset sted. Takket være det integrerede fjedertilbagetrækningssystem kunne ingeniørerne undvære et motoriseret system til at rulle kæden op.

I modsætning til et batteridrevet eller motordrevet system kunne robotten således holdes så let og slank som muligt. E-spoolen betød også, at projektteamets budget for kabelføringen kunne overholdes. Ud over energikæden leverede vi også de kabler og slanger, der blev brugt i den. Det var primært chainflex-motorkabler, chainflex-styrekabler og en pneumatisk slange.