Kraftig kabelrobot

I den applikation, der præsenteres her, er platformen udstyret med en pallegriber som endeeffektor til brug i materialehåndtering. Det gør det muligt at flytte og placere paller i alle seks frihedsgrader i rummet.
Kabelrobotter, som Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation IPA har udviklet i flere år, er en innovativ løsning til automatiserede håndterings- og forarbejdningsopgaver og kombinerer teknologier fra robotteknologi og kranteknologi. De er særligt velegnede til store arbejdsområder eller tunge belastninger. IPAnema 3 har en installationsplads på 16 x 11 x 6 meter og en nyttelast på op til 250 kg.

Virksomhed: Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation IPACKontaktperson: Johannes StollLand: Tyskland

Endeeffektorerne i en kabelrobot skal forsynes med strøm, data og medier. I tilfældet med pallegriberen, der er beskrevet ovenfor, betyder det, at den skal forsynes med strøm, EtherCAT og trykluft.
I et andet projekt (HINDCON3D-projektet) blev der derimod brugt en endeeffektor til 3D-betonprint. Til tilførsel af beton var den kun udstyret med en betontank på platformen og havde derfor en begrænset udskrivningsvolumen. Til en kontinuerlig tilførsel af beton til 3D-printhovedet ville brugen af en igus® tri-spool være en mulig løsning. Dette ville muliggøre volumetrisk ubegrænset udskrivning af beton.
En kabelrobotapplikation modtog igus® vector Award tilbage i 2014. Dette var dog en "standard" opsætning, der brugte en energikæde og en e-spool®. Kabelrobotten bevægede sig hovedsageligt i to dimensioner.
Den nuværende IPAnema 3 kan derimod bevæge sig i seks dimensioner. Udfordringen her er at bære forsyningslinjerne, som skal følge med i alle rumlige retninger og orienteringer.

For at overvinde denne udfordring bruger IPAnema 3 en kombination af den fleraksede energikæde (triflex®) til at føre data- og forsyningslinjerne i rummet og en e-spool® til at rulle kæden op og ned. Denne kombination af triflex® og e-spool® kaldes tri-spool.
E-spool® er designet til at passe til triflex®, hvilket normalt ikke er tilfældet. Denne tri-spool er en prototype af en specialudvikling. Den har en tromlediameter på ca. to meter og en udtrækslængde på ca. elleve meter. Triflex®-energikæden kan rulles op og af med en maksimal hastighed på en meter i sekundet. Den indeholder følgende kabler: et Ethernet/CAT7, en pneumatisk slange med en ydre diameter på 10 millimeter og to styrekabler med 5 x 2,5 mm² og 12 x 0,5 mm².
For at styre energikæden blev der også designet et bakkesystem med en afbøjningsenhed. Takket være kanalsystemet kan e-spool® nemt monteres på gulvet og behøver ikke at blive fastgjort til loftet.